一种机器人抓取控制方法

本发明公开了一种机器人抓取控制方法，包括：获取训练数据集，训练数据集包含机器人的多指灵巧手抓取过程中所采集的触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度、机器人的多指灵巧手的抓取模式以及预先标注的稳定抓取判别信息；使用训练数据集中的触觉数据、抓取模式和稳定抓取判别信息，对初始稳定抓取判别模型进行训练，得到目标稳定抓取判别模型；使用训练数据集中的触觉数据、手指关节角度和抓取模式，对初始抓取调整模型进行训练，得到目标抓取调整模型；基于目标稳定抓取判别模型与目标抓取调整模型，生成抓取控制器；将触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度和抓取模式，输入抓取控制器，以实现对机器人的抓取控制。