一种基于交集检验的自主式水下机器人故障检测方法

本发明针对复杂环境下的自主式水下机器人故障检测问题，以“BeaverⅡ”AUV为研究对象，考虑建模误差和噪声，设计了一种基于交集校验的方法。首先通过系统辨识方法获取机器人的状态空间模型，并利用中心对称多胞体来表示不确定性的范围；然后构建预测状态集和测量状态集的半空间交集，并求解相应的线性规划方程；最后根据方程的解，可以判断故障是否发生；与现有技术相比，本发明提供了一种系统、准确且有效的故障检测方法。