面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法

本发明公开了一种面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法。本发明的方法首先由水下机器人获取图像数据；判断图像中是否存在光斑，如果存在光斑对光斑区域进行处理；再判断图像中是否存在阴影，如果存在则先区分阴影和非阴影区域，然后优化阴影区域的分割效果，并根据相邻帧的图像提供阴影区域的补偿图像；对处理完光斑及阴影区域的图像帧进行特征点提取与匹配，获得环境局部地图；使用M估计来处理异常值或噪声，增强系统的鲁棒性，进一步应用全局优化来优化整个系统，获得全局一致的水下机器人轨迹和环境地图。本发明有效提升了后端优化的性能，使得整个系统具有很好的鲁棒性，可以保证水下机器人高效地完成同步定位与实时构图任务。