路径规划方法、基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法

本发明涉及一种路径规划方法、基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法。首先，采用多模态传感器获取周边环境信息，并通过最近会遇点评估潜在的碰撞风险；其次，集成一个决策支持系统，自动解析国际海上避碰规则(COLREGs)，并根据这些规则做出直航或避让决策，直航时如果对方船不按照规则进行避让，则我方船需要执行紧急避让决策；然后，根据感知数据生成反映潜在碰撞风险的虚拟障碍线，虚拟障碍线的调整基于我方船的艏向和对方船的行为，以防止路径无效扩展；最后，利用路径规划方法(动态Theta*算法)进行实时路径规划，重构无人船航线以避开所有静态和动态障碍物。本发明显著提高了无人船在复杂多变的海洋环境中的自主避碰能力和导航安全性。