一种多无人艇固定时间协同跟踪及避障方法

本发明公开了一种多无人艇固定时间协同跟踪及避障方法，包括：基于无人艇分离式数学模型构建固定时间速度信息观测器和固定时间动力学集总不确定项观测器，控制上述两个观测器的观测误差在固定的时间间隔内收敛到零，其中收敛时间仅取决于调节参数，独立于无人艇的初始状态；基于各无人艇的位置误差动态构建单参数化路径引导的固定时间协同跟踪控制策略，该固定时间协同跟踪控制策略包括单艇制导律、多艇参数协同更新律和单艇控制律；基于预判距离与二阶贝塞尔曲线构建平滑的参考路径自校正避障策略；该方法实现了各无人艇在固定时间内对于参考路径的精确跟踪，既能够节约通讯资源，也提升了编队作业的效率。