基于PDR步长偏差异常检测的智能手机GNSS导航定位方法及系统

本发明公开了一种基于PDR步长偏差异常检测的智能手机GNSS导航定位方法及系统，具体为：基于智能手机行人惯性导航PDR，建立PDR运动模型；采用粒子滤波器与磷虾群算法结合进行状态估计，以融合GNSS和PDR信息，利用磷虾群算法优化粒子分布，并移动粒子进行颗粒重采样，获得最佳估计状态；进行异常检测，计算PDR步长与GNSS距离的偏差，设置距离偏差的阈值，计算误报概率和检测概率，从而评估异常状态情况并剔除。所述导航定位系统包括PDR运动模型建立模块、状态估计模块和异常检测模块。本发明具有良好的定位精度和异常检测能力，能够在城市环境中存在大量建筑物导致GNSS信号受到阻塞的情况下，得到较准确的定位结果，同时能够检测和剔除异常的GNSS信号，提高了导航定位的稳定性。