一种基于模糊PID的RGV速度闭环控制方法与系统

本发明涉及一种基于模糊PID的RGV速度闭环控制方法，包括：生成驱动用S型速度曲线，其横纵坐标分别为参考时间、速度；根据检测到的RGV位移信息，判断RGV实际开始运动，继续下一步；生成参考用S型速度曲线，其横坐标的起点为RGV实际开始运动时刻；计算参考用S型速度曲线上的即时速度值与采集到的RGV当前实际运动速度的误差值；将误差值输入模糊PID控制器的函数模块，获得输出值；将模糊PID控制器的输出值与驱动用S型速度曲线的对应的即时速度值相加得到最终速度值，将最终速度值信号限幅后传输给RGV的驱动轮电机的变频器。本发明解决了系统输出滞后导致的速度闭环控制效果不佳的问题。