基于势能场约束的上肢康复机器人按需辅助交互控制方法

本发明涉及一种基于势能场约束的上肢康复机器人按需辅助交互控制方法，基于构建三自由度运行的上肢康复机器人，预设目标运动轨迹并搭建任务空间，在任务空间中构建基于康复需求的虚拟势能场，基于势能场的柔顺控制策略，实现患者在训练过程中偏离目标运动轨迹后，势能场会提供法向辅助力，结合切向辅助力达到约束训练轨迹上非期望的法向颤动的效果，并采用基于贪心算法的RBF网络实现按需辅助不同运动能力的患者训练的效果，实现上肢康复机器人在三维空间的安全稳定可控运动；有效提高患者在康复训练过程中的安全性，保证了患者能够独立有效的完成训练任务。