基于时空概率图的动态障碍物预测及AGV路径生成方法

本发明公开了基于时空概率图的动态障碍物预测及AGV路径生成方法，包括：收集并预处理环境数据；构建并优化障碍物的时空概率图模型；基于优化后的障碍物的时空概率图模型预测障碍物未来的状态；通过粒子滤波算法求取多条障碍物可能的未来轨迹；构建并优化马尔可夫决策过程模型；在得到障碍物未来的状态、AGV即时的状态、多条障碍物可能的未来轨迹的情况下，通过优化后的马尔可夫决策过程模型求取AGV未来的动作链；基于障碍物未来的状态、AGV未来的动作链生成避障路径，且在AGV执行任务过程中根据实时反馈动态调整避障路径。本发明能够捕捉并分析障碍物的动态行为模式，从而在更精细的时空维度上提升预测的准确性和鲁棒性。