面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法

面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法，涉及机器人导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人视觉导航方法还存在雾雨雪天气条件下导航准确率低的问题。本发明包括：获得待测图像天气类型；将包含雾、雨、雪天气的待测图像输入退化图像恢复器获得去除雾、雨、雪影响后的待测图像；将干净的待测图像作为视觉定位算法的输入获得足式机器人的位姿，基于足式机器人的位姿、干净的待测图像和待测图像构建三维点云图；将足式机器人抬腿高度阈值作为约束，将三维点云图投影到二维平面，大于足式机器人抬腿高度阈值的区域设为无法通行区域，获得二维地图；将二维地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于恶劣天气下足式机器人导航。