掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法

本发明提供的掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法，包括如下步骤：建立掘锚一体机多液压缸位置伺服系统，并获取掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数，基于掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数得到掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的状态空间表达式；设定有限时间预设性能函数对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的跟踪误差进行约束；利用自适应技术对掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的未知参数和掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的内部扰动以及外部扰动进行估计；通过反步控制理论，同时引入不等式以及积分有界函数，递推得到最终控制器，实现渐近跟踪控制。本发明递推得到的最终控制器能够在有限时间内使跟踪误差收敛，更快稳定。