一种基于全局路径规划的四足机器人导航系统及方法

本发明公开了一种基于全局路径规划的四足机器人导航系统及方法，步骤(1)：根根据四足机器人携带的激光雷达，四足机器人获取位姿和里程计的控制信息，确定初始位姿并定位；步骤(2)：根创建二维栅格地图；步骤(3)：通过改进后的评价函数，将路径成本和启发式估计结合起来，使得算法能够更准确地估计到目标的距离；步骤(4)：再加入安全域值(k)；完成全局路径规划第一阶段搜索；步骤(5)：遍历第一阶段搜索结果中生成的路径节点集，计算当前节点与其子节点间向量夹角，得到一条符合机器人运动学原理的最终全局路径。本发明在保证实时性的条件下平滑且路程较短的全局路径，整体运算效率较高，机器人容易操控。