一种基于深度强化学习的固定翼无人机编队控制方法与装置

本发明针对复杂飞行条件下的固定翼无人机集群编队构型问题，公开了一种基于深度强化学习的固定翼无人机编队控制方法与装置。该方法包括：建立固定翼无人机的运动学模型，构建无人机训练环境；设计强化学习算法的Actor网络和Critic网络；根据无人机特性构建无人机的联合状态空间和动作空间；根据飞行任务目标设计无人机编队的奖励函数；根据Actor网络和Critic网络功能设计算法的训练流程；本发明提供了一种新型的无人机编队控制策略，可实现在复杂多变的飞行条件下无人机集群的编队控制。