手术机器人及其控制装置、方法

本发明公开了一种手术机器人及其控制装置、方法，涉及医疗器械技术领域，手术机器人包括机械臂和进针组件，进针组件包括依次连接的进给部件、旋转部件和夹持部件，进给部件连接机械臂的自由端，控制装置包括：获取模块，用于获取夹持部件夹持的克氏针与目标骨头的相对位置，以及目标进针方向；确定模块，用于根据相对位置、目标骨头的类型、目标进针方向和克氏针的目标进针深度，确定旋转部件和进给部件的目标控制策略；控制模块，用于按照目标控制策略对旋转部件和进给部件进行控制，以实现克氏针植入目标骨头。该控制装置可实现骨科手术中克氏针的自动植入，进而可提高手术效率。