模型训练方法以及轨迹规划方法

本说明书实施例提供模型训练方法以及轨迹规划方法，其中模型训练方法，应用于轨迹规划模型，其中，轨迹规划模型包含轨迹预测网络和轨迹规划网络，包括：将关联场景信息输入至轨迹预测网络进行处理，获得关联对象的关联预测轨迹，并基于关联预测轨迹和关联轨迹对轨迹预测网络进行优化；针对目标对象构建多模态轨迹特征，并将多模态轨迹特征和目标场景信息输入至轨迹规划网络进行处理，获得目标对象的多个目标规划轨迹以及多个目标规划轨迹分别对应的轨迹分值；根据多个目标规划轨迹、多个目标规划轨迹分别对应的轨迹分值以及目标轨迹，对轨迹规划网络进行优化；基于优化后的轨迹预测网络和优化后的轨迹规划网络组成目标轨迹规划模型。