基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法

本发明公开了一种基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法及系统，涉及柔性机械臂控制领域，基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法主要包括：根据动力学模型，构建动力学参数估计项和时滞估计控制器，利用积分滑模面，构建复合控制器；根据待控制柔性机械臂的位置、速度、加速度和力矩信息，利用复合控制器进行轨迹跟踪控制。实施本发明提供的基于时滞估计的柔性机械臂的自适应积分滑模控制方法及系统，能使机械臂关节跟踪输入信号的变化，并且使得整个系统稳定。