一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人

一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人为单闭链机构，由左前平台杆(1)、右前平台杆(2)、左后平台杆(3)、右后平台杆(4)、左前支链杆(5)、右前支链杆(6)、左后支链杆(7)、右后支链杆(8)、左前轮支架(9)、右前轮支架(10)、左后轮支架(11)、右后轮支架(12)、左前轮(13)、右前轮(14)、左后轮(15)、右后轮(16)组成。通过舵机控制机构在不同情况下完成躯干变形，从而通过复杂地形与障碍。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。在物流、军事等领域均能获得很好的应用。