一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器

本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。