一种跨模态视触觉数据仿真生成模型及模型训练装置

本发明涉及一种跨模态视触觉数据仿真生成模型及训练装置，其中，跨模态视触觉数据仿真生成模型包括融合层和第一生成器；其中融合层用于将受力情况数据升维后与视觉图像数据进行融合，得到融合后的图像数据；第一生成器用于第一注意力‑生成对抗处理，得到视触觉图像；本发明在生成对抗网络的数据生成过程中引入注意力机制，使得模型能够避免提取到的图像特征偏离主要特征，这种协同作用使得生成数据在纹理轮廓等方面更加逼真，解决传统生成方法的生成数据缺乏真实感、细节不够丰富等的一些问题，提高生成数据集的质量，最终有望在机器人触觉传感器仿真、机器人触觉渲染、灵巧手触觉渲染、虚拟现实触觉渲染等领域得到广泛应用。