基于复杂场景的轻量化无人机环境感知方法

本发明公开了基于复杂场景的轻量化无人机环境感知方法，涉及无人机应用技术领域，包括：得到至少一个监测目标；形成无人机的初步规划路径；构建目标种类识别模型；得到静态目标和动态目标，得到移动动态目标和未移动动态目标；形成无人机的路径静态限制区域；得到无人机的安全避让距离；得到次级规划路径；得到动态目标的移动轨迹；形成路径动态限制区域；得到最终规划路径。通过构建目标种类识别模型，计算无人机的安全避让距离，进行不同的路径规划，并且考虑到可移动的障碍物突然进行路径变化的情况，对该情况进行安全距离的预留，从而可以保证在任意情况下，均能保证无人机对障碍物的紧急避让。