一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种基于实际指定时间的肌腱驱动空间机械臂轨迹跟踪控制方法，包括建立肌腱驱动空间机械臂关节模型，以对肌腱驱动空间机械臂的动力学方程进行推导，并在旋转关节下将绳索张力变化映射到关节角度变化；从而完成机械臂高精度运动控制；通过实际指定时间控制器控制机械臂关节角θ在指定时间内跟踪期望轨迹θd。本发明能够保证跟踪误差自始自终保持在规定的范围内，并且在预设的时间内不受初始条件的影响而达到指定的跟踪精度；本发明基于高阶全驱系统方法，避免了控制器设计过程中对虚拟力矩的反复求导，极大地简化了控制器设计步骤以及计算的复杂度。