关节模组和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节模组和机器人，解决了关节模组的轻量化、小型化程度较低的问题。关节模组包括壳体、刚轮、波发生器、柔轮、固定组件、定子、转子和制动组件。柔轮包括相互连接的第一构成部和第二构成部，第二构成部与第一构成部形成容纳腔。定子、转子和制动组件都内置于柔轮的容纳腔，充分利用了柔轮的容纳腔的空间，提高了关节模组的集成程度，减小了定子、转子和制动组件的尺寸和重量，提高了关节模组的轻量化和小型化程度。