一种机器人关节转动角度的测量方法、装置及存储介质

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人关节转动角度的测量方法、装置及存储介质，该方法通过实时监测关节的转动负荷，当转动负荷超过预设阈值时，获取关节正反双向的历史转动数据及方向切换频率，结合转动角度校正模型生成实时校正值，最终将输出法兰的转动角度与校正值融合，得到机器人关节的实际转动角度。该方法利用数据驱动模型补偿柔性形变误差，无需增加硬件传感器，降低了硬件的改造或者重新开发成本。适用于动态负载频繁切换的场景，在保证成本效率的同时提升测量精度和系统可靠性。