标定方法、标定装置及计算机可读存储介质

本申请公开一种标定方法、标定装置及计算机可读存储介质，该方法包括：控制机器人末端执行器运动至激光焊缝跟踪仪发出的线激光与标定板上的标示线重合，记录第一位姿矩阵T、第一位置矩阵M；确定目标位置矩阵K；在机器人末端执行器发生碰撞后移动机器人，使激光焊缝跟踪仪发出的线激光与标示线重合，记录第二位姿矩阵Ti、第二位置矩阵Mi；得到碰撞后第二相对位姿矩阵T′Laser；确定变化矩阵ΔT；根据碰撞前机器人末端执行器的工具中心点在法兰坐标系下的位姿矩阵及变化矩阵，得到碰撞后工具中心点在法兰坐标系下的位姿矩阵。本申请用碰撞前后激光焊缝跟踪仪的位姿矩阵的变化量，得到碰撞后工具中心点在法兰坐标系下的位姿矩阵，操作简单，标定精度高。