用于多个磁性微型机器人空间运动闭环控制的全局磁场发生装置

本发明提供一种用于多个磁性微型机器人空间运动闭环控制的全局磁场发生装置，包括：局部磁场发生装置，其通过小型线圈阵列产生局部离散磁场，实现空间内局部磁场的大小方向改变；局部磁场发生装置驱动平台，其连接并驱动局部磁场发生装置进行空间内多个自由度运动，以改变局部磁场相对于磁驱动微纳机器人的位置和方向；全局磁场发生模块，其通过三轴亥姆霍兹线圈产生全局匀强磁场，并与局部磁场发生装置产生的局部磁场叠加而形成大小方向可控的三维空间阵列化局部磁场。叠加全局磁场与单个阵列线圈的局部磁场，产生分布于空间各处的可控的局部磁场，实现分布于线圈工作空间内多处多个微纳机器人的同时运动控制。