一种协作机器人拖动示教控制方法、装置、设备及介质

本申请公开一种协作机器人拖动示教控制方法、装置、设备及介质，方法包括如下步骤：计算机器人的动力学前馈补偿；针对不同的运动趋势，计算相应的摩擦补偿；计算机器人各连杆末端的阻尼；将动力学前馈补偿扭矩、摩擦补偿扭矩和阻尼扭矩相加，作为期望扭矩下发给关节电机。本申请能够在不加装关节力矩传感器的前提下提升了协作机器人拖动的柔顺性，提高了操作员的部署效率。