足式机器人地面支反力估计方法

本发明涉及足式机器人地面支反力估计方法，一种足式机器人地面支反力估计方法，应用于足式机器人，所述足式机器人具有依次串联的髋部展收关节、髋部屈伸关节、膝关节；其中，所述髋部展收关节绕X轴旋转，所述髋部屈伸关节绕Y轴旋转，所述足式机器人的地面支反力由髋部展收关节、髋部屈伸关节、膝关节的计算力矩；其由所述足式机器人的运动状态以及驱动力矩以及各关节后的腿部重心对各关节转轴的力矩综合计算得到。该地面支反力估计方法仅需要关节力矩信息和单腿模型参数，是一种本体感知估计方法，不增加额外传感器；具有不增加额外传感器、不依赖机器人整机模型参数、算法复杂度低、估计误差低等优点。关键技术要点。