一种模型训练方法、装置和机械臂系统

本申请实施例公开了一种模型训练方法、装置和机械臂系统；本申请的机械臂系统包括从机械臂、主机械臂、图像采集设备和控制设备，从机械臂包括M个关节电机和用于安装执行器的末端，M个关节电机使得末端具有m个自由度，执行器用于操作目标对象，主机械臂包括N个关节电机和手柄，N个关节电机使得手柄具有m个自由度，手柄设置成供用户遥操作执行器，图像采集设备采集包含所述目标对象的图像信息，控制设备被配置为获取M个关节电机的角位置和N个关节电机的角位置，并将图像信息、M个关节电机的角位置和N个关节电机的角位置输入至神经网络模型，以训练神经网络模型；通过上述方式，该机械臂系统的训练效率高、可操作性强。