一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法

一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法，本发明属于AUV全局路径规划领域，具体涉及基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法。本发明的目的是为了解决AUV路径规划过程中，由于海流和障碍物的影响造成能源消耗过大，一味顺流而忽视路径长度导致的路径规划准确率低，目标点处于逆流区域而难以达到目标点导致的路径规划效率低、准确率低的问题。本发明采用一种基于快速扩展随机树的AUV低能耗路径规划方法，对综合成本代价进行了优化，从而确保获得的路径兼具长度短、能耗低、准确率高、安全系数高且较为平滑的特点，进而高效完成巡航任务，有效节约资源，显著提升工作效率。