基于VIO和LIO的在线外参优化方法

本发明涉及一种基于VIO和LIO的在线外参优化方法，先将IMU预积分与相机运动恢复进行配准获得相机的自身位姿估计，然后以IMU预积分作为激光雷达的NDT算法的先验信息，将先验信息以及激光雷达数据输入NDT算法获得激光雷达的自身位姿估计，最后建立相机的自身位姿估计、激光雷达的自身位姿估计以及外参的变换关系并根据变换关系确定包含外参、相机的自身位姿估计以及激光雷达的自身位姿估计的代价函数，最小化代价函数获得最终外参。本发明结合了IMU预积分，使得位姿估计更加准确且最小化代价函数获得最终外参时优化过程更加容易收敛，从而能够提高外参估计的鲁棒性和精确性。