一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法及系统

一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法及系统，方法包括：图像采集、图像预处理、裂缝分割、裂缝跟踪；系统：用于实现一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法；本发明在裂缝分割方面，利用基于Transformer的特征提取模块捕获全局上下文破解语义特征，采用非相干分割掩码进一步对更高分辨率的特征进行上采样融合；在裂缝跟踪方面，利用ELM‑PID控制器跟踪裂缝轨迹，并结合极限学习机和比例积分微分进行自适应调整，以解决细长裂缝的特征在CNN模型中多次卷积运算后容易丢失信息导致裂缝轨迹碎片化的技术问题。