一种多节段仿生毛虫机器人及其控制方法

本发明公开了一种多节段仿生毛虫机器人，包括弯曲体模块，弯曲体模块的两端设置有感知模块；弯曲体模块包括多个首尾串联的六自由度并联结构，每个六自由度并联结构上设置有足底吸盘；六自由度并联结构包括动平台和静平台，动平台上连接有连杆组件的一端，连杆组件的另一端连接有动力件，动力件安装在静平台，足底吸盘安装于静平台。本发明公开的仿生毛虫机器人通过动力件使得连杆组件进行移动，进而使得动平台与其通过连杆组件连接的静平台的水平距离变短，牵拉下一个六自由度并联结构，将整个身体向前推进，实现仿生毛虫机器人的仿生蠕动，使得仿生毛虫机器人能够灵活地在垂直面或者复杂地形中稳定进行运动。