一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，S1，建立机器人运动学模型；S2，将tent混沌映射、模拟退火算法、自适应惯性权重和学习速率带入标准粒子群算法中，基于机器人运动学模型，采用改进的粒子群算法对机械臂的运动轨迹规划中的运行时间进行求解；S3，对机器人关节空间使用3‑5‑3插值函数进行轨迹规划，将改进的粒子群算法求解出的最优值带入到3‑5‑3插值函数中，得到机械臂最优轨迹。显著提高了工业机器人整体关节的利用效率，实现了以时间最优为导向的机械臂轨迹规划优化方案。