多足爬行机器人控制系统及控制方法

本发明涉及飞机维修机器人技术领域，具体涉及一种多足爬行机器人控制系统及控制方法，控制多足爬行机器人移动并监控由相机捕捉到的图像；控制方法包括可切换的爬行步态控制、越障步态控制及图像监测控制；控制系统包括运动控制子系统和视频传输子系统，运动控制子系统包括相连通控制的多足爬行机器人数字舵机和任务管理器，任务管理器接收终端命令并分别通过正运动学控制模块和运动算法模块控制数字舵机，运动算法模块对步态坐标进行计算和控制。本发明技术方案可灵活切换移动控制方式，同时针对相应目标有不同的检测方式，设置了双相机模式，实现了大范围快速观测和精确检测的目的。