一种阵列相机自标定方法及系统

本发明公开了一种阵列相机自标定方法及系统，本发明方法包括阵列相机的数据采集，获取同一时刻所有不同位置相机的图片；Superpoint特征的提取以应对运动图像边缘模糊、低信噪比，实现较强鲁棒性的特征提取；LightGlue特征匹配以满足复杂环境下的快速匹配；相机内外参数的解算，采用单应性矩阵或者本质矩阵求解相机内参数以及相对外参数；还可以根据需要进一步采用PIPO‑SLAM算法中的位姿优化算法进行优化得到最终的相机外参数以进一步提升标定质量。本发明利用阵列相机间的信息互补与最先进的技术结合，实现了运动过程中以及复杂变化环境下的相机快速自标定，该算法具有高效、轻量化、鲁棒性强的优点。