基于随机自适应变步长RRT*的移动机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于随机自适应变步长RRT*的移动机器人路径规划方法，包括：建立多关节移动机器人D‑H参数，计算机器人正运动学表达式，得到世界坐标系和各连杆与末端执行器变换矩阵；在关节空间中采样生成新节点，并加入目标导向信息；引入带权值的曼哈顿距离来衡量多维关节空间中两组关节间距离，采用随机自适应步长带入生成新节点；对新节点进行碰撞检测，若碰撞则删除新节点，若无碰撞则加入搜索树；重复上述步骤，直到最新产生的节点进入目标点阈值范围，连接新节点与目标点，得到机器人运动路径。本发明的方法在RRT*算法中加入目标点信息作为引导，提高了路径探索效率，并根据不同采样点到目标点的距离不同分配相应的自适应距离计算权值。