基于超类的点云关键点检测方法及其检测系统

本发明属于点云检测技术领域，具体涉及一种基于超类的点云关键点检测方法及其检测系统。步骤1：生成超类别点云的特征；步骤2：构建孪生网络模型，对其中的点云关键点检测采用MHSCPD算法；步骤3：对步骤2构建的孪生网络模型进行训练，实现点云关键点检测；所述步骤2具体为，在特征空间中利用MHSC的超类别的多头分类机制根据现有的点云在特征空间中的分布情况，自适应的选择虚拟超类锚点进行聚类，根据同类之间的私有特征调整同类特征差异较大的样本之间的距离。本发明可以大幅提升点云关键点检测方法的精度，同时具有更优秀的鲁棒性。