一种机器人操纵铰接物体的方法与系统

本发明公开了一种机器人操纵铰接物体的方法与系统，包括以下步骤：将输入的三维点云数据标准化，使其在统一尺度下处理；通过多尺度特征提取模块分块并编码点云数据，提取出全局与局部特征，再通过点级特征提取模块生成点级特征；利用分割网络对物体进行部件分割，判断部件的可动性，并在关节参数估计网络中估计出可移动部件的关节类型、方向、位置和状态；通过操作可行性评估网络进一步生成末端执行器的操作建议和评分，确定最优的操作方向和交互点，通过轨迹规划模块计算末端执行器的操作轨迹，完成对物体的推拉等操作指令。本发明的系统在训练阶段引入自监督学习进行预训练，提高其泛化能力，确保在未见类别的物体上也能保持高性能。