一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统。所述方法包括：采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹，所述DMP编码包括DMP的平移泛化和旋转泛化，该示教轨迹为在外部加工区域对零件进行加工的完整加工轨迹；根据DMP编码的完整加工轨迹以及当前主机械臂A在狭小空间中已示教的轨迹，预测主机械臂A下一步将到达的轨迹位置；根据预测的主机械臂A的轨迹位置调整从机械臂B的姿态，以增大狭小空间内主机械臂A的示教空间。本发明提出一种单个人类专家对复杂零件狭小空间同时示教双机械臂加工方法，避免了碰撞问题，实现单个人类专家直接对复杂零件狭小空间示教加工。