基于自适应控制器对机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质

本申请涉及机械臂的控制技术领域，提供一种基于自适应控制器对机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质。针对机械臂包括的任一旋转机构，控制方法包括：确定待执行任务；针对任一待执行的第一时刻，确定旋转机构在第一时刻的第一目标输出参数；获取旋转机构基于待执行任务在第二时刻的第二目标输出参数；获取旋转机构在第二时刻根据自适应控制器确定的第二输入参数所执行时的第一实际输出参数；分别确定自适应控制器在第一、第二时刻的第一、第二自适应估计参数；通过自适应控制器基于第一、第二目标输出参数、第一实际输出参数、第二输入参数、第一、第二自适应估计参数确定旋转机构在第一时刻的第一输入参数；根据第一输入参数执行相关操作。