基于轨迹自学习的虚拟领航车多工况跟车间距控制方法

本发明公开了一种基于轨迹自学习的虚拟领航车多工况跟车间距控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建虚拟领航车智能体模型，包括虚拟领航车模型和虚拟领航车瞬态轨迹模型，所述虚拟领航车瞬态轨迹模型采用DPG求解器；步骤2，当旁车切入时，自车从自车巡航模式跟随虚拟领航车轨迹过渡到跟车模式；步骤3，构造以跟车精度、速度振荡、行驶安全性为目标的即时奖励函数，通过DPG求解器对虚拟领航车最佳运行轨迹求解，找到规划时长T的最优解T*；步骤4，将T*输入所述虚拟领航车模型，输出参考间距和参考车速，MPC控制器依据所述参考间距和参考车速控制车速和驱动制动切换。本发明有效实现了ACC系统在复杂工况下的舒适性、跟踪性和安全性多目标折中。