一种用于轮胎模具自动钻孔的机器人系统及其控制方法

本发明属于机器人技术领域，提供了一种用于轮胎模具自动钻孔的机器人系统及其控制方法，包括机械臂、直线驱动单元、可换刀主轴、Z型板、钻套、摆动气缸、气缸连接板、双杆气缸、用于放置轮胎模具的工作台、设置于工作台上的刀架和放置于刀架上的若干刀具；所述直线驱动单元安装于机械臂末端，所述可换刀主轴安装于直线运动机构上，所述直线驱动单元的一侧设置双杆气缸，所述双杆气缸前端与气缸连接板的一侧固定连接，气缸连接板的另一侧安装摆动气缸，摆动气缸前端安装Z型板，钻套位于Z型板末端。实现了自动换刀以及刀具自动进出钻套，能适用于多种型号的轮胎模具的加工，实现对轮胎模具的柔性自动化钻孔加工。