基于图像关键帧的泊车定位方法、泊车方法及泊车装置

本发明公开了基于图像关键帧的泊车定位方法、泊车方法及泊车装置，其泊车方法包括根据GPS定位和高精地图触发自动泊自动定位泊车，并根据GPS定位的信息确定泊车定位轨迹的世界坐标原点；记录行车轨迹，并将行车轨迹中的当前帧视频图像在所述关键帧图像描述子集合中做图像检索；若所述当前帧视频图像与所述关键帧图像描述子集合中的关键帧图像描述子匹配，则触发自动泊车；自动泊车过程中将当前视频图像与用于辅助泊车的定位数据进行匹配，控制车辆根据辅助泊车的定位数据中的泊车定位轨迹泊入车位。本发明将行车视频图像与已经存储的辅助泊车的定位数据进行多个数据匹配，使得车辆可以根据已经记忆的完成泊车定位轨迹完成泊车，且行车路线更精准。