双足机器人的控制方法及相关装置

本申请提供了一种双足机器人的控制方法及相关装置，方法包括：获取双足机器人的第一运动数据，第一运动数据是指双足机器人在当前步态周期开始时的运动数据；根据第一运动数据和期望运动数据计算得到第二运动数据，以补偿双足机器人的惯性测量单元所产生的测量误差；根据第一运动数据和第二运动数据确定双足机器人在当前步态周期中的步态控制参数；根据步态控制参数控制双足机器人在当前步态周期中运动。如此，通过期望运动数据来调整双足机器人在当前步态周期开始时的运动数据，实现对双足机器人运动数据的补偿和优化，从而纠正双足机器人在现实环境中行走时因IMU的测量数据不准带来的误差，提高了对双足机器人的控制精度。