一种结合特征加权和语义对齐的蔬菜垄间视觉导航方法

本发明公开了一种结合特征加权和语义对齐的蔬菜垄间视觉导航方法，包括：采集蔬菜图像数据，对蔬菜图像进行标注，制作训练集和验证集；构建蔬菜图像分割模型，设置模型超参数和学习优化器；所述蔬菜图像分割模型包括基于坐标注意力机制的主干网络和多尺度特征加权的级联解码结构；调整模型超参数，将训练集图像输入蔬菜图像分割模型进行训练；判断蔬菜图像分割模型是否收敛且满足分割指标要求，若是，则将测试图像输入蔬菜图像分割模型中，输出分割结果；否则，调整模型超参数并继续训练；根据输出的分割结果拟合导航线，从而实现蔬菜垄间视觉导航。本发明可提高导航准确率，同时减小算法参数量，加快模型推理时间和降低导航成本。