一种绳驱机构自主预紧回零方法

一种绳驱机构自主预紧回零方法，涉及绳驱机器人的控制领域。为解决现有技术中存在的，对于可以替代传统拉力传感器的基于视觉的力和位置测量装置，还没有一种自动预紧的方法的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种绳驱机构自主预紧回零方法，所述方法包括：采集绳驱机构绳索在松弛状态下的初始位置的步骤；根据预设速度增益，输出驱动信号的步骤；通过视觉相机采集绳索的固定端的位移变化信息的步骤；在检测到所有绳索均发生位移变化后，确认预紧完成的步骤。所述驱动信号用于驱动绳索拉紧。根据设定的速度增益，控制每个驱动单元的速度，使电机驱动组件转动，逐步拉紧绳索。适合应用于绳驱机器人的预紧工作中。