基于人类技能的路径生成

一种用于机器人路径规划的方法，其使用从应用于新障碍物环境的人类示教的运动程序提取的技能。使用三维卷积神经网络来提取表征障碍物环境的特征，其中障碍的特征向量表示克服了当使用点云障碍数据时遇到的问题。障碍物特征数据和机器人路径开始和目标点被提供给编码器/解码器神经网络系统，其被训练成从人类生成的运动程序的数据库提取技能。编码器/解码器神经网络系统产生针对当前障碍物环境和开始/目标点的路点分布。路点分布被用于使用快速探索随机树(RRT)技术或基于优化的技术来执行最终的无碰撞路径生成。