一种内焊机

本申请实施例提供一种内焊机，能够解决内焊机在长输管道内长距离焊接不便的技术问题。该内焊机包括锥头部用于对管道施加或解除约束，以及实现焊接功能；机身部用于固定动力装置，以使内焊机运动；锥头部和机身部之间通过多自由度平台连接；尾部包括电源模块；电源模块设置在机身部背离锥头部的一侧，电源模块通过万向节与机身部连接，以使电源模块能够相对机身部运动；电池固定在机身部上，电源模块与电池电连接；电池荷电状态模块用于确认电池的荷电余量状态，电力负载预测模块用于确认执行扭矩，以使锥头部、动力装置根据荷电余量状态和执行扭矩执行控制指令。不需要外接电源，能够满足内焊机在长输管道内长距离焊接的需求。