一种基于orbslam3初始化的三维高斯渲染方法及装置

本发明提出了一种基于orbslam3初始化的三维高斯渲染方法及装置，利用ROS系统对传感器数据采集进行处理用于orbslam3系统中，再利用orbslam3获取用以训练三维高斯的相机位姿和三维点云数据，先通过三维高斯渲染训练算法对场景中三维高斯体进行训练，然后通过渲染器对场景中的三维高斯体进行渲染和输出，得到最终三维重建的结果；相比现有利用colmap进行三维高斯渲染，本发明能够在不添加硬件设备的情况下，合理利用GPU资源，节省优化时间，在合理的时间内实现更优质的三维重建质量。