水下清洁机器人建图方法、装置及水下清洁机器人

本申请公开一种水下清洁机器人建图方法、装置及水下清洁机器人。其中，该方法包括：对水下清洁机器人采集的环境图像进行特征提取，得到水下清洁机器人所在目标空间中的目标结构信息；基于相邻两帧环境图像的目标结构信息进行特征匹配得到目标特征匹配结果；基于目标特征匹配结果及水下清洁机器人的目标采集位置信息确定相邻两帧环境图像的目标结构信息中相匹配的目标结构边界点在目标空间中的目标深度信息；目标采集位置信息基于水下清洁机器人的多种传感器各自获取的定位信息综合确定；基于目标结构信息及目标结构边界点对应的目标深度信息，构建目标空间的目标环境地图，能够确保水下清洁机器人在水下大量弱纹理环境下的定位精度和建图能力。